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中村 啓太; 羽成 敏秀; 川端 邦明; 馬場 啓多*
Artificial Life and Robotics, 28(2), p.352 - 360, 2023/02
In photogrammetry, when each image captures the features of the target object for 3D reconstruction, a more highly accurate 3D reconstruction can be obtained in a shorter time from a small number of images. For this reason, effective images for 3D reconstruction must be selected. We generate test images by constructing a virtual environment and changing the shooting conditions based on the simulation for this image selection. In particular, we focus on linear trajectory shooting, in which the camera moves on a straight rail and obtains images. We verify the 3D reconstruction considering the calculation time reduction based on effective image selection. The experimental result shows that the camera pose estimation can be improved by using images obtained at multiple shooting angles in the case of linear trajectory shooting. The additional experimental result reveals that the calculation time for the reconstruction result is reduced by applying the images selected at regular intervals.
佐藤 優樹
no journal, ,
東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所(以下、1F)事故に伴い、大量の放射性物質が1Fサイト内外に放出された。1Fの廃炉作業を円滑に進めるためには、飛散した放射性物質の分布状況を把握することが重要である。これを踏まえて日本原子力研究開発機構(以下、原子力機構)廃炉国際共同研究センターでは、飛散した放射性物質を可視化するための技術開発を進めている。具体的には、放射性物質可視化装置のひとつであるコンプトンカメラの開発に加えて、ドローンやクローラーロボットにコンプトンカメラを搭載し、遠隔で放射性物質分布を可視化する手法を開発している。さらには、レーザースキャナやフォトグラメトリによる測量技術を用いて建屋構造物の3次元モデルを構築し、これを放射性物質イメージと重ね合わせることによって、より視認しやすい放射性物質分布図の構築を目指している。これらの技術について、電気学会調査専門委員会「福島第一原子力発電所廃炉に関わる放射線計測技術調査専門委員会」にて報告する。
佐藤 優樹
no journal, ,
福島第一原子力発電所(1F)の高線量率環境や福島県帰還困難区域の屋外環境において、作業者の被ばく線量やケガのリスクを低減するために、これらの環境に3次元的に沈着した放射性物質を遠隔にて測定する技術が求められている。申請者は、放射性物質の2次元分布を測定する装置であるコンプトンカメラに、レーザ測域センサや写真立体復元による3次元環境モデリング技術を統合することで、放射性物質の分布を3次元的に可視化できるとの着想に基づき、さらにこれらをロボットと組み合わせることによって統合型放射線イメージングシステムiRIS(アイリス: integrated Radiation Imaging System)を開発した。実証試験では、レーザ測域センサ及び写真立体復元による取得データを用いてコンピュータ上に1F建屋内現場を再現し、周囲に比べて線量率の高いホットスポットの存在箇所を3次元的に可視化することに成功した。このような技術は、作業者の被ばく線量管理を含む廃炉や除染作業の工程管理に直接貢献するものである。また、技術的貢献だけでなく、放射性物質を可視化することによって作業者の皆様に安心を提供することを目指している。
中村 啓太; 馬場 啓多*; 羽成 敏秀; 川端 邦明
no journal, ,
In three-denominational (3D) reconstruction from a group of images, we verify whether scaling the result of 3D reconstruction according to the size of the objects for 3D reconstruction by adding a two- denominational (2D) code whose size is known in advance to the objects. The experimental result showed the accuracy of the scaled reconstructed result was high based on the size of the reconstructed 2D code.
